Module PmodGYRO - gyroscope 3 axes L3G4200D

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* Test du module Pmod gyroscope 3 axes
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* Description: Pmod_GYRO
* Les 3 composantes X, Y et Z du gyroscope sont affichés
* dans le moniteur série
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* Matériel
* 1. Arduino Uno
* 2. Module Pmod GYRO
*
* Schéma publié sous licence CC Attribution-ShareALike (réalisé avec Fritzing)
*
* N'importez pas le programme par un copier/coller dans l'IDE de l'arduino.
* Utilisez le lien ci-dessous pour télécharger le code source.
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// Déclaration des adresses du module
#define L3G4200D_Adresse 0x69 // adresse du L3G4200D
#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23
#define CTRL_REG5 0x24
#define REGISTRE_MSB_X 0x29 // bit de poids fort axe X
#define REGISTRE_LSB_X 0x28 // bit de poids faible axe X
#define REGISTRE_MSB_Y 0x2B // bit de poids fort axe Y
#define REGISTRE_LSB_Y 0x2A // bit de poids faible axe Y
#define REGISTRE_MSB_Z 0x2D // bit de poids fort axe Z
#define REGISTRE_LSB_Z 0x2C // bit de poids faible axe Z


// Appel de la bibliothèque
#include <Wire.h>

int composante_X;
int composante_Y;
int composante_Z;

byte composante_MSB_X;
byte composante_LSB_X;
byte composante_MSB_Y;
byte composante_LSB_Y;
byte composante_MSB_Z;
byte composante_LSB_Z;



void setup(void)
{
Serial.begin(9600); // initialisation de la liaison série
Wire.begin(); // initialisation de la liaison I2C
Init_L3G4200D(2000);
delay(1000);
}

void loop()
{
Lecture_Module();

Serial.print("X="); // affichage des composantes dans le moniteur série
Serial.print (composante_X);
Serial.print('t'); // tabulation
Serial.print("Y=");
Serial.print (composante_Y);
Serial.print('t');
Serial.print("Z=");
Serial.print (composante_Z);
Serial.println("");
delay(500);
}

// Initialisation du module L3G4200D
void Init_L3G4200D(int echelle)
{
Wire.beginTransmission(L3G4200D_Adresse);
Wire.write(CTRL_REG1);
Wire.write(0b00001111);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(L3G4200D_Adresse);
Wire.write(CTRL_REG2);
Wire.write(0b00000000);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(L3G4200D_Adresse);
Wire.write(CTRL_REG3);
Wire.write(0b00001000);
Wire.endTransmission();
if (echelle==250)
{
Wire.beginTransmission(L3G4200D_Adresse);
Wire.write(CTRL_REG4);
Wire.write(0b00000000);
Wire.endTransmission();
}
if (echelle==500)
{
Wire.beginTransmission(L3G4200D_Adresse);
Wire.write(CTRL_REG4);
Wire.write(0b00010000);
Wire.endTransmission();
}
else
{
Wire.beginTransmission(L3G4200D_Adresse);
Wire.write(CTRL_REG4);
Wire.write(0b00110000);
Wire.endTransmission();
}
Wire.beginTransmission(L3G4200D_Adresse);
Wire.write(CTRL_REG5);
Wire.write(0b00000000);
Wire.endTransmission();
}

// Lecture des valeurs X, Y et Z
void Lecture_Module()
{
composante_MSB_X=Lecture_Registre(REGISTRE_MSB_X); // lecture MSB_X
composante_LSB_X=Lecture_Registre(REGISTRE_LSB_X); // lecture LSB_X
composante_X=((composante_MSB_X << 8) | composante_LSB_X); // reconstitution composante_X
composante_MSB_Y=Lecture_Registre(REGISTRE_MSB_Y); // lecture MSB_Y
composante_LSB_Y=Lecture_Registre(REGISTRE_LSB_Y); // lecture LSB_Y
composante_Y=((composante_MSB_Y << 8) | composante_LSB_Y); // reconstitution composante_Y
composante_MSB_Z=Lecture_Registre(REGISTRE_MSB_Z); // lecture MSB_Z
composante_LSB_Z=Lecture_Registre(REGISTRE_LSB_Z); // lecture LSB_Z
composante_Z=((composante_MSB_Z << 8) | composante_LSB_Z); // reconstitution composante_Z
}

// Lecture d'un registre du module L3G4200D
int Lecture_Registre(byte registre)
{
int v;
Wire.beginTransmission(L3G4200D_Adresse);
Wire.write(registre);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(L3G4200D_Adresse, 1);
while(!Wire.available());
v = Wire.read();
return v;
}